Configuración de DeviceNet en Kuka KRC-2

El KRC actúa como maestro en la red. Por tanto, los periféricos conectados a él han de ser esclavos.

1. DEVNET.INI

Lo más importante aquí es que cada esclavo ha de ser definido mediante una sección de nombre numérico. Estas secciones han de numerarse consecutivamente. El número de la sección no tiene relación con el número de esclavo, que se establece en la entrada macid, única en cada sección.

En el siguiente ejemplo, se define una red con dos esclavos con números de unidad 5 y 6.

[krc]
debug=0
baudrate=500
LOGFILE=1
[1]
macid=5
[2]
macid=6

2. IOSYS.INI

2.1. Habilitación del driver DeviceNet

En la parte inicial del fichero, en la sección [DRIVERS], hay que buscar la línea correspondiente al driver y quitarle el punto y coma inicial, si lo tuviera, que hace que la línea se considere un comentario y, por tanto, no tenga efecto:

DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o

2.2. Mapeado de bloques de E/S

Mas abajo en el fichero, en la sección [DEVNET], se definen los bloques de intercambio con los diferentes dispositivos. En cada asignación, a la izquierda se define la parte del KRC y a la derecha la del esclavo.

A la izquierda hay tres indicadores sin separación alguna entre ellos. Primero, un indicador IN / OUT establece si se mapea un bloque de entradas o salidas (desde el punto de vista del KRC). Le sigue sin separación el tipo de dato usado en la definición B / W / DW indicando si se asignan unidades de (B)yte (8 bits), palabra (W, 16 bits) o doble palabra (DW, 32 bits) y, de nuevo sin separación, un offset numérico que indica la posición en bytes de entradas/salidas del KRC en la que comienza en bloque (esto siempre es en bytes, independientemente del inidicador anterior).

A la derecha, hay 2 ó 3 anotaciones separadas por coma. En primer lugar, el número de esclavo; después, tras coma, la posición en que comienza el bloque en el esclavo y, opcionalmente, en tercer lugar un multiplicador. Si no aparece, se está mapeando un solo elemento B/#W# (8/16 bits), según se haya establecido a la izquierda; si aparece, comienza con una x y le sigue la cantidad de B / W / DW que se mapea.

En el siguiente ejemplo se mapea un bloque de una palabra de entradas y otro de salidas en la unidad 5. En la unidad 6 se mapean bloques de entrada y salida de 16 palabras:

[DEVNET]

; Unidad Beckhof E/S herramienta
INW0=5,0
OUTW0=5,0,x1

; PLC Omron
INW2=6,0,x16
OUTW2=6,0,x16

... en la unidad 5 ambos bloques comienzan en el byte 0 de E/S del KRC y también en la pos 0 del esclavo; ambos miden una palabra, siendo equivalente la ausencia de tercera parte a la derecha en la definición de entradas a la indicación x1 de la de salidas. Por tanto, 2 bytes de entradas digitales del KRC a partir de la 0 provienen del esclavo 5 y 2 bytes de salidas del KRC a partir de la 0 van al esclavo 5.

En la unidad 6 ambos bloques comienzan en el byte 2 del KRC, es decir, a continuación de los del esclavo 5 y en la posicion 0 del lado del esclavo. Como el tamaño de los bloques de entrada y salida aquí es mayor de 1 palabra, es necesario usar la tercera parte de la derecha, el multiplicador, que indica el tamaño de 16 palabras en ambos bloques.